Всё, что нужно знать об устройстве ESC Motor. Контроллеры бесколлекторных моторов (Brushless ESC)

После года зксплуатации накопилась куча сгоревших регуляторов.30 ампер simonk красные (кирпич),и такие желтые
Появился вопрос отремонтировать, или выбросить? А почему не попробовать отремонтировать, итак.

Желтые регуляторы такие

Начинаем диагностику с описания неисправности. Берем последний аппарат коптер сразу видим неадекватное поведение. Или его крутит, или переворачивает. При этом заметил один мотор стартует с запаздыванием. Это назовем первый вариант. Второй вариант при старте один из моторов не крутится, дрыгается так как будто обрыв обмоток. Потрогал пальцами мотор теплый, регулятор просто раскаленый. Третий вариант из регулятора идет дым мотор не крутится. В таком случае выключить сразу не удается, один из транзисторов горит так, что раскаляет печатную плату.
Плато регулятора четырех слойная прогорает насквозь ремонту не подлежит выглядит так
При этом транзистор трескается, отваливаются ножки, горит как сварка, плавит все проводники. Годится только на разборку. Из 5 вольтовых стабилизаторов можно собрать bec на 3 ампера такой, простая схема

Все 4 элемента соединяем параллельно.
Первый вариант рассматривать подробно не будем так как он является частью второго.
Итак, второй вариант. Берем регулятор, срезаем шубу, смотрим
Видим выводы ножек транзисторов. Не разбирая берем тестер, замеряем сопротивление переходов Уже можно сделать выводы средний транзистор исправный назовем вторая фаза, так как в фазе включено 2 транзистора и мы замеряем сопротивление схемы двух транзисторов, первый и третий пробиты, но не полностью транзисторы прогореть не успели, успели выключить, плато не прогорело, можно заняться ремонтом. Сразу упомянем первый вариант:
В случае когда двигатель продолжал работать, неисправным оказалась только первая фаза. Вторя, третья исправны. И еще при старте двигатель пропел песню как то слабо. При работе, на самолетах заметно снижение тяги. Сопротивление переходов такое же.
Отрываем пластину радиатора, приклеена теплопроводным герметиком, или резиновая теплопроводная прокладка стоит.

Очищаем от клея замеряем транзистры первого ряда

Красные, черные стрелки это щупы тестера. 2 ома это проводимость в обе стороны, то есть замыкание, пробой транзистора. Как же тогда звонится исправный транзистор? Исправный проверяется отпаяным от платы. неисправный так:

знак бесконечность это значит обрыв, 2ома замыкание, пробой.
это только один вариант сгоревшего. Может быть пробой всех выводов, или обрыв всех выводов, или проводимость частичная, отличная от исправного.

Еще забыл написать важную информацию. Второй вариант неисправности, когда двигатель не крутился, дрыгался. В выключенном состоянии если пальцами крутить двигатель чувствовалось явное сопротивление, по сравнению с остальными моторами. Объясняется просто. двигатель с магнитами это генератор, при вращении наводится эдс идукции в обмотке, через пробитые фазы ток замыкается, что и создает сопротивление.

Что такое регулятор (контроллер) скорости и для чего он нужен можно почерпнуть из предыдущей статьи про . А сегодня речь пойдет о типичных настройках регулей и способах их изменения.

Настройки регуляторов скорости

Brake (тормоз) . Варианты - включен, выключен, иногда также есть "плавный тормоз". При включенном тормозе при убирании газа в ноль регулятор будет принудительно останавливать двигатель, при выключенном - двигатель некоторое время будет продолжать вращаться по инерции.
Batterry type (тип батареи) . Варианты - Li-xx, Ni-xx, иногда Li-Fe. Выбор типа аккумулятора между литиевыми (литий-ионные, литий-полимерные) и никелевыми (никель-металлгидридные, никель-кадмиевые). Данный параметр влияет на пороговые напряжения отсечки.
Cut off type (тип отсечки) . Варианты - Soft-cut, Cutt-off, иногда также Middle-cut. Тип срабатывания отсечки двигателя при падении напряжения питания - жесткая, когда двигатель просто отрубается сразу, либо мягкая, когда он постепенно снижает обороты.
Cut off voltage (напряжение отсечки) . Варианты - Low, Middle, High, либо напрямую напряжение отсечки. Задает порог напряжения при котором происходит отсечка. На этот параметр также влияет выставленный тип аккумуляторов - напряжения отсчки для никелевых аккумуляторов ниже, чем для литиевых. Высокий порог отсечки наименее опасен для аккумулятора, но опасней всего для модели.
Start mode (режим старта) . Варианты - Normal, Soft, Very soft. Режим старта мотора. В нормальном режиме мотор сразу раскручивается на полную мощность, при мягком старте - вносится искусственная задержка. Нормальный режим в основном используется для моторов с пропеллерами, мягкий режим - для моторов вертолетов, чтобы не угробить зубцы на пластиковой шестерне.
Timing mode (время тайминга) . Варианты - Low, Middle, High. Что такое тайминг я описывал в предыдущем посте - это сдвиг фазы подачи напряжения на обмотки, для разных моторов и условий их работы оптимальное значение может различаться. Обычно его выставляют по наибольшей эффективности работы мотора. Как правило моторы с большим количеством магнитных полюсов требуют выставления более высокого тайминга. При изменении этой настройки нужно обязательно проверять работу мотора в стендовых испытаниях, т. к. при неправильном тайминге есть риск получить срыв синхронизации мотора в определенных условиях.
Music (музыка) . У некоторых моделей регуляторов есть возможность выбора нескольких музыкальных мелодий, которые будут проигрываться при включении и самотестировании регулятора. Любопытный нюанс - регуляторы не имеют своего динамика для индикации звуками, они для этой цели используют обмотки подключенного мотора подавая на них переменный ток. Т. е. пищащий регулятор - это на самом деле пищащий мотор. 🙂
Li-po cells (количество банок) . Обычно эта настройка есть у регуляторов рассчитанных на работу с многобаночными (больше 4) аккумуляторами. Позволяет жестко задать кол-во банок используемого питающего аккумулятора.
Governor mode (режим говернора) . Варианты - включен, выключен. Термин "говернор" пришел к нам из р/у моделей с двигателями внутреннего сгорания, там говернором называют устройство жестко поддерживающее определенные обороты двигателя при заданной ручке газа. Здесь он означает то же самое. Режим говернора обычно используют в CP вертолетах, чтобы двигатель не "проседал" при маневрах.
PWM (частота PWM) . Некоторые регуляторы позволяют задать частоту модуляции управляющего сигнала на двигатель. Выбор обычно между 8 и 16 кГц. Большая частота позволяет более точно и плавно регулировать обороты, но снижает КПД регулятора (в этом режиме он больше греется).
Reverse (реверс) . Некоторые регуляторы позволяют изменить направление вращение мотора программно. Для тех контроллеров, которые этого не умеют, можно сделать это "железно" поменяв местами любые два провода на мотор.
Current limiting (ограничение тока) . Эта настройка также достаточно редка. Она позволяет задать ограничение тока на мотор при котором регулятор отключается.

Это основные настройки. У некоторых специфичных моделей (особенно дорогих), могут быть и другие возможности настроек, которые обычно указываются в инструкции на регулятор.

Способы программирования регуляторов скорости

Вариантов программирования ESC несколько:

Программирование ручкой газа. Этот вариант не требует никаких дополнительных устройств, но он кошмарно неудобен. Смысл в том, что регулятор присоединяется к приемнику, включается при задранном на 100% газе, при этом он переходит в режим программирования и начинает издавать писки. По количеству писков и по паузам между ними определяется какой параметр сейчас изменяется, а движением ручки газа производятся действия по изменению настроек. В общем, это сродни программированию некоторых древних Российских мини-АТС, которые также программировались по телефону на основе гудков и писков. Честно говоря этот способ настолько заморочен и неудобен, что я даже не стал в нем разбираться, потому что есть способ №2.
Программирование контроллеров с помощью карты программирования. Это самый простой и наглядный способ, но для него понадобится приобрести специальное устройство - карту программирования. Стоит она недорого: 5-15$. Беда в том, что для разных производителей регуляторов нужны свои карты программирования. Более того, для различных линеек регуляторов от одного производителя порой нужны различные карты программирования. Для хоббикинговских регуляторов нужны соответственно хоббикинговские карты программирования , они же поддерживают регуляторы фирм H-Wing, OEMRC и Turnigy Speed. Для регуляторов фирмы Hobbywing нужна соответствующая карта, она же программирует RCtimer"овские регуляторы. Как правило, все карты программирования имеют индикаторы для показа текущих установок, несколько кнопок для перемещения между настройками и изменения их, а также кнопку для сохранения настроек. Поэтому процесс программирования в данном случае значительно более простой и удобный, чем с помощью ручки газа, поэтому задумайтесь о приобретении карты программирования, если собираетесь настраивать свои ESC.
Третий способ экзотический - он доступен как правило только для дорогих регуляторов. Это программирование с помощью адаптера USB, или через ИК пульт. В этом случае вместе с устройством идет специальный адаптер (либо он приобретается отдельно), а настройки изменяются с помощью пульта, либо с помощью программы на компьютере. Некоторые регуляторы с программированием через USB имеют весьма продвинутые настройки, например, возможность задать кривую газа непосредственно для регулятора, или загрузить мелодию для проигрывания при старте.

Программирование регулятора с помощью карты программирования

Покажу как программируется регулятор на примере карты для регуляторов Hobbywing, которая также подходит и к регуляторам RCtimer. Для регуляторов со встроенным стабилизатором достаточно просто подключить управляющий шлейф регулятора к разъему "BEC" на карте программирования, затем подключить к регулятору аккумулятор. Через несколько секунд на карте загораются лампочки и показывают текущие настройки.

При программировании регуляторов без стабилизатора питания, или с отключенным проводом питания, необходимо подать на карту программирования питание со стороны. Это можно сделать, например, с приемника, или еще откуда-нибудь. Напряжение питания: 5-6 Вольт. Мне показалось удобней всего использовать для этих целей кассету под АА аккумуляторы с разъемом под приемник, вот эту . В остальном процесс ничем не отличается.

Ну вот, про программирование ESC написал, теперь можно со спокойной совестью программировать свои 6 регуляторов для квадрика. 🙂

Сегодня я хочу написать вкратце про "кирпичики" больших р/у моделей - приемники, регуляторы, сервоприводы и моторы. В микровертолетах все это (кроме моторов) обычно интегрировано в одну плату с целью уменьшения габаритов и веса, но в больших моделях каждый из этих элементов представляет собой отдельный функциональный узел, при этом у нас появляется возможность самим подобрать характеристики и стоимость устройств и получить аппарат с теми или иными параметрами. У тех, кто впервые столкнулся с данными устройствами может возникнуть вопрос как соединять все эти узлы между собой. Ничего сложно там нет, но тем не менее иногда имеются некоторые интересные особенности о которых не все могут знать и я постараюсь рассмотреть их в своей статье.

Приемники р/у моделей (Receivers)

Поскольку у меня в хозяйстве в основном семейство Spektrum, то и рассказывать я буду исключительно про приемники DSM2/DSMX. У спектрума есть достаточно много моделей приемников различающихся количеством каналов, массой и возможностями. По размерам и дальности приема они делятся на классы: ultra micro - для ультра-микро моделей самолетов, нередко это приемники со встроенными сервами; паркфлайерные модели - приемники без сателлитов с небольшим радиусом приема (грубо говоря для самолетов которым хватает для полета небольшой лужайки); а также приемники рассчитанные на полноценную дальность. Последние обычно рассчитаны на использование с "сателлитами" - маленькими дополнительными приемниками, которые подключаются к основному чтобы обеспечить пространственное разнесение антенн. Приемники с сателлитами есть не у всех фирм. Например, Futaba, насколько я знаю, принципиально не использует сателлиты, выезжая на лучшей помехозащищенности при кодировании сигнала. Тем не менее, пространственное разнесение антенн - эффективный и сравнительно простой способ увеличить дальность приема. Основное предназначение сателлитов - избежать затенения сигнала материалом корпуса модели, поэтому основной приемник и сателлит размещаются в разных местах модели и желательно под углом друг к другу, а приемник просто берет лучший из двух сигналов в каждый момент времени. Для моделей с полностью карбоновыми корпусами есть специальные типы приемников с выносными модулями для крепления снаружи.

Некоторые спектрумовские приемники также имеют разъемы для подключения модуля телеметрии. Блок телеметрии использует собственный передатчик для отправки на пульт данных с подключенных датчиков - это могут быть уровень сигнала приемника, напряжение батареи, температура, обороты двигателя и т. д.

Также на приемнике обычно имеется лампочка-индикатор показывающая своим миганием или горением текущее состояние связи с пультом.

Несмотря на простоту исполнения, стоимость оригинальных приемников обычно немаленькая. К счастью, на помощь в очередной раз пришли китайцы и наклепали своих версий под самые разные протоколы. Для Спектрумовского DSM2, это Хоббикинговские приемники OrangeRx - шестиканальный OrangeRx R610 , легкие четырехканальные R410 и R415 , семиканальный OrangeRx R710 и девятиканальный R910 ; ну и сателлит к ним: OrangeRx R100 Satellite Receiver . Как показывает практика, пользоваться этими приемниками вполне можно, при этом по цене они без малого на порядок меньше оригинальных. Все они работают только в режиме DSM2.

Подключение приемников радиоуправляемых моделей

Ничего сложного здесь нет. Возьмем для примера шестиканальный спектрумовский приемник AR6100E. У него есть 7 разъемов по 3 контакта. 6 разъемов - это выходы на каналы, они промаркированы в соответствии с общепринятой маркировкой каналов - Thro (Газ), Aile (Элероны), Elev (Элеватор), Rudd (Руль), Gear (Шасси, 5 канал), Aux1 (6 канал). Выводы каналов тоже промаркированы как "-", "+" и управляющий сигнал. Соответственно к каждому из каналов можно подключить сервопривод, либо регулятор напряжения бесколлекторного двигателя, либо еще какую-нибудь электронику и она будет питаться от плюса с минусом и контролироваться управляющим сигналом. Седьмой разъем обычно помечен как Batt и служит для подачи питания на приемник (если оно уже не подается через какой-нибудь другой разъем), а также для переключения приемника в режим "Bind", т. е. для процедуры привязки к пульту. Для переключения в этот режим при включении приемника управляющий контакт разъема Bat должен быть замкнут на землю, обычно для этого втыкается специальная перемычка - "Bind Pug". В приемниках с поддержкой телеметрии, этот разъем также используется для связи с модулем телеметрии. Питание на приемник может подаваться через любой из разъемов "+" и "-", т. к. они все между собой просто-напросто соединены внутри приемника. Точно так же электронные устройства получают питание с приемника - он никак не регулирует напряжение, он просто напрямую передает питание через свои разъемы, соответственно особых ограничений по току здесь нет, но будут ограничения если вы решите подключить какой-нибудь потребитель питания (например, светодиодную подсветку) непосредственно к управляющему сигналу.

Что касается маркировки проводов подключаемых к приемнику устройств, то здесь мне попадалось пока 2 "стандарта" желтый/красный/коричневый и белый/красный/черный, сигнальный провод - желтый или белый.

Бесколлекторные моторы (Brushless motors)

В микровертолетах обычно стоят коллекторные моторы, т. е. моторы с щетками и коллектором. При всей их простоте, у них один огромный недостаток - ограниченный ресурс. Щетки подгорают и перетираются и рано или поздно выходят из строя. У бесколлекторных моторов щеток нет, а кроме того значительно выше КПД, но они требуют использования обязательного электронного узла - регулятора скорости (ESC - Electronic Speed Controller, его еще называют "контроллер"), который контролирует вращение электрического магнитного поля своевременно подавая напряжение на соответствующие обмотки мотора.

Регулятору бесколлекторного мотора необходимо знать положение ротора в каждый момент времени, для этого могут использоваться либо встроенные в мотор датчики, либо импульсы обратного электромагнитного поля (кстати, именно поэтому каждому б/к мотору требуется свой собственный регулятор). Моторы без датчиков проще по конструкции, поэтому в р/у моделях в основном используется второй вариант - контроллер рассчитывает положение ротора на основе времени между импульсом напряжения питания и импульса обратного электромагнитного поля и использует эту информацию для определения фазы и того куда подать следующий импульс напряжения питания. Регулирование скорости вращения мотора происходит с помощью изменения продолжительности импульса питания (широтно-импульсная модуляция) - более длительная серия импульсов создает большее магнитное поле, которое заставляет ротор вращаться быстрее, что вынуждает контроллер увеличивать частоту подачи импульсов.

Со всем вышесказанным связано еще два немаловажных понятия - тайминг регулятора и срыв синхронизации бесколлекторного мотора. Тайминг - это нечто вроде выставления угла зажигания в карбюраторных двигателях. Он определяет сдвиг фазы подачи питания на мотор. Регуляторы обычно позволяют настроить тайминг выбором из нескольких значений. Для каждого мотора и условий его эксплуатации оптимальный тайминг может быть разным. Обычно его определяют по максимальной эффективности работы мотора в его рабочем диапазоне оборотов. Иногда может возникнуть такая ситуация, когда из-за резкого изменения нагрузки или оборотов мотора, регулятор может "упустить" данные о действительном положении ротора и заблокировать подачу питания на мотор, такое явление называется срывом синхронизации. Вероятность этого повышается при неправильно выставленном тайминге. В этом случае придется перезапускать мотор заново.

По исполнению моторы бывают инраннерами (inrunner) и аутраннерами (ourunner), в инраннерах постоянный магнит закрепленн на вращающемся роторе, в аутраннерах - на вращающемся колоколе, т. е. в аутраннерах вращается внешняя часть мотора. Поскольку аутраннеры в силу своей конструкции позволяют использовать большее число магнитных полюсов, то они развивают больший крутящий момент и позволяют обходиться без редуктора, поэтому они больше распространены для р/у моделей. Количество электрических обмоток у бесколлекторных моторов - всегда три, соответственно и подключаются они тремя проводами.

Кроме габаритов и мощности, у мотора есть еще одна важная характеристика - kV. Так принято обозначать коэффициент отношения частоты вращения оборотов мотора (об/мин) к напряжению питания мотора (В). Грубо говоря kV показывает насколько быстро будут вращаться разные моторы при одинаковом напряжении. Для разных моделей, разных используемых шестеренок и пропеллеров требуемый kV мотора подбирается и вычисляется индивидуально.

Несколько типичных аутраннеров

Обычно б/к моторы продаются с крестовиной крепления и адаптером для пропеллера, но иногда комплектация более скудная.

Регуляторы напряжения (ESC)

О том, что такое регулятор (контроллер) скорости и для чего он нужен думаю уже стало понятно из предыдущего пункта. По сути, регулятор представляет собой микроконтроллер с прошитой в него программой и силовые ключи для управления обмотками мотора.

Несколько типичных регуляторов напряжения со встроенным BEC"ом

Основная характеристика ESC - максимальный ток который он может обеспечить для питания мотора. Среди моделистов почему-то распространена привычка подбирать регуляторы с большим запасом по току. Это не всегда рационально и примеры из жизни показывают что "впритык" подобранный регулятор работает ничуть не хуже, зато весит и стоит гораздо меньше (по крайней мере это справедливо для питания от трехбаночных аккумуляторов, с ростом напряжения лучше все же иметь запас). А вот по качеству, увы, регуляторы могут сильно отличаться. К сожалению нередки случаи когда регулятор горит из-за внутреннего брака или халтурной сборки, когда кто-нибудь из китайцев решил сэкономить на термопасте.

Конструктивно, чаще всего регулятор представляет собой плату засунутую в термоусадку. Чтобы предохранить электронику от влаги многие моделисты перед установкой регулятора дополнительно герметизируют эти два конца термоусадки с помощью герметика или термоклея.

Регуляторы скорости бывают со встроенным стабилизатором напряжения (BEC - Battery Eliminator Circuit) и без него. Стабилизатор напряжения выдает 5В и используется для питания приемника, серв и прочей рассчитанной на это напряжение аппаратуры. В случае если у вашего регулятора нет встроенного BEC"a, для питания приемника и аппаратуры придется использовать отдельный стабилизатор напряжения - UBEC (Universal Battery Eliminator Circuit). Некоторые специально ставят UBEC для большей надежности (чтобы не зависел от нагрева регулятора), или разносят питание мощных (сервы) и важных (приемник) потребителей на разные цепи. Стабилизаторы напряжения в свою очередь бывают двух типов - линейные и импульсные (обозначаются пометкой Switching). Импульсные стабилизаторы имеют более высокий КПД (особенно хорошие дорогие импульсные стабилизаторы), а следовательно меньше греются. Не рекомендуется запараллеливать питание нескольких стабилизаторов. В случае с линейными стабилизаторами это просто не рекомендуют делать из-за разброса параметров их электронных компонентов, а в случае с импульсными стабилизаторами это делать категорически нельзя. Поэтому, если у вас есть несколько регуляторов скорости со встроенным BEC и вы все их хотите подключить к одному приемнику (как это делается в мультикоптерах), то лучше вынуть плюсовые провода стабилизаторов у всех регуляторов кроме одного.

Микроконтроллер регулятора обычно имеет несколько параметров которые можно настроить. Набор чаще всего стандартный - это тормоз, тип отсечки, тип аккумулятора, напряжение отсечки, тайминг, мягкий старт и частота PWM, но иногда бывают и дополнительные специфичные параметры. Подробнее об этом и о программировании регуляторов я расскажу в следующей статье.

Хочу отметить, что разные модели регуляторов могут иметь различное "предназначение". Например, регулятор отлично работающий в самолете будет совсем никуда не годным в квадрокоптере, или наоборот. Это сложно оценить объективно, поэтому лучше ориентироваться на отзывы из жизни. Иногда практикуется такое развлечение, как перепрошивка программы микроконтроллера регулятора с целью улучшения его характеристик.

Подключение бесколлекторных моторов и регуляторов скорости

Регулятор скорости подключается к б/к мотору тремя проводами. Последовательность соединения не имеет значения, но если мотор вращается не в ту сторону, в которую вам требуется, то нужно просто поменять местами любые 2 провода. В качестве соединительных разъемов обычно используются разъемы типа "Gold Bullet Banana Connector ", они бывают разных диаметров. Сами моторы и регуляторы в зависимости от цены могут продаваться как с уже распаянными разъемами, так и просто с голыми проводами. Впрочем, если не планируете часто снимать/ставить эти детали, провода можно просто спаять между собой.

Подключение остальных проводов регулятора скорости вопросов вызывать не должно - разъем с "фишкой" подключается к требуемому каналу приемника, по этому разъему регулятор получает информацию для управления скоростью вращения двигателя, а если в нем встроенный стабилизатор, то через этот разъем он также питает приемник. Сам регулятор запитывается от аккумулятора (обычно там голые провода, поэтому надо припаять разъем питания, например, ). Современные регуляторы умеют автоматически определять количество банок аккумулятора, так что этот параметр обычно настраивать не требуется). Естественно, диапазон входного напряжения регулятора не безграничен и обычно указывается в его характеристиках. Самые распространенные регуляторы могут работать с аккумуляторами с количеством банок от 2 до 6. Регуляторы рассчитанные на большее количество банок как правило стоят значительно дороже, т. к. именно на 25В проходит граница между сравнительно дешевыми и более дорогими полевыми транзисторами.

Есть один очень важный момент по подключению регулятора , который возможно не все знают - удлинять провода регуляторов не рекомендуется . Если вам все же никуда не деться от удлинения, то: 1. Лучше удлинить провода от контроллера до мотора, 2. Желательно использовать провод большего сечения, чем стоит на регуляторе.

Дело в том, что при удлинении проводов от контроллера до батареи начинает сказываться их индуктивность и может возникнуть ситуация, когда уровень помех по напряжению питания на входе контроллера станет настолько высок, что контроллер не сможет правильно определить положение ротора мотора (иногда при этом еще и "повисает" процессор контроллера). Известно несколько случаев полного "выгорания в дым" контроллеров, при удлинении проводов со стороны аккумулятора до 30см. В то же время, при удлинении проводов от контроллера до мотора всего лишь слегка сдвигается задержка тайминга контроллера. Чем больше напряжение от которого питается регулятор, тем более критичен он к удлинению проводов.

Как резюме

В случае крайней необходимости можно удлинить провод от регулятора до аккумулятора, если сделать это проводом толстого сечения и чтобы итоговая длине в любом случае не превышала 20 см. В остальных случаях лучше удлинять провода на мотор и без лишней необходимости это не делать.

Сервоприводы

Я не буду сильно останавливаться на этом пункте, так как материал по сервам очень обширный и его в двух словах не расскажешь. Напишу основное.

Сервопривод (серва или рулевая машинка, сервомашинка) представляет собой не просто моторчик с резистором и шестеренками, но также и электронную плату которая преобразует сигнал управления с приемника и контролирует работу мотора сервы. Соответственно, сервы бывают цифровыми и аналоговыми. Цифровые сервы имеют внутри микроконтроллер (да, опять он) с программой управления, они работают быстрее и точнее аналоговых, но потребляют бОльшую мощность.

По размерам все сервоприводы делятся на несколько стандартных классов - гигантские, нормальные, мини, микро, нано. Бывают также низкопрофильные сервомашинки уменьшенной высоты. Основные характеристики - скорость перекладки и мощность усилия. Еще два важных свойства - точность отработки и надежность.

На самом деле выбор серв для модели - очень важное и ответственное действие, здесь тоже есть свои фавориты и разница в ценах между дешевыми и дорогими сервами может достигать десятков раз. Поэтому лучше подойти к этому делу ответственно и хорошенько изучить советы и отзывы перед покупкой, т. к. от этого зависит, во-первых, точность поведения модели в воздухе, во-вторых, вероятность потерять модель в один "прекрасный" момент из-за отказа сервомашинки.

Подключение сервомашинок

При подключении серв надо учитывать, что некоторые сервы рассчитаны на работу от повышенного напряжения и питание их от встроенного стабилизатора не позволит им развить полную заявленную мощность. Другая сторона вопроса, что если модель большая и на ней стоят мощные сервы, то максимального тока отдаваемого стабилизатором контроллера может не хватить для их работы, появляется риск просадки напряжения, что очень чревато для работы приемника, поэтому при использовании мощных серв необходимо в обязательном порядке просчитывать их аппетиты и возможности стабилизатора, а еще лучше замерять все это на практике, либо организовывать отдельную линию для питания приемника.

Так же, насколько я слышал, иногда бывают проблемы совместимости некоторых цифровых серв с некоторыми гироскопами, этот момент нужно также учитывать.

Общая картина подключений

Ну, надеюсь с подключениями этих устройств все более-менее ясно. В целом, получается что-то вроде этого:

Длинная статья получилась и занудная, все равно всего не получается охватить, но надеюсь что общее представление мне удалось раскрыть.

Возможно, кому-нибудь пригодится мой опыт создания регулятора скорости для радиоуправляемой модели.

Это было почти 15 лет тому назад, в то время были распространены коллекторные моторы. Бесколлекторные двигатели и контроллеры скорости только начинали появляться и стоили очень дорого. Тогда мне очень нужен был регулятор скорости (ESC) для коллекторного мотора радиоуправляемой машинки. Озадачился этим вопросом и нашел схему, которую самостоятельно мог бы собрать. Детали некоторые были в наличии, что-то прикупил в магазине радиодеталей, все вышло достаточно дешево. Сейчас стоимость нового регулятора не так высока, как раньше, порой бывает дешевле купить, но моделист не ищет легких путей.

Схема регулятора следующая.

Регулятор работает от 6 до 15 В. Управляющий канал 4,8 - 6 В

Контроллер решил сделать на монтажной плате. Хотя ее можно было и вытравить в кислоте (рисунок был). Для этого потребуется однослойный стеклотекстолит.

Транзисторы

T 1 = BD 676 или BD 678

T 2 = BD 675 или BD 677

T 3 = BD 676 или BD 678

T 4 = BD 675 или BD 677

Резисторы

P 2 = 250 кОм

Сопротивления

R 7 = 2.7 кОм

Конденсаторы

C 3 = 0,010 мФ

Микросхема

Первые тесты показали, что транзисторам приходится очень тяжело, в пиках наблюдались достаточно большие нагрузки. В связи с этим они были выпаяны с платы, приведенным в спецификации транзисторам подобраны более мощные аналоги по каталогу (КТ853В и КТ829А).

Так как при повышении нагрузок выделяется тепло, то его нужно куда-то отводить. Для этого подобрал радиатор. Радиатор использовал от компьютера, старый и ненужный все равно валялся без дела, а тут пригодился. Вентилятор с него решил не снимать, так как источник питания 12В, то подключил напрямую к силовой батарее. Транзисторы прикрутил к радиатору с помощью винтов.

Радиатор распилил на две части, это было необходимо по конструктиву схемы.

Длинные шпильки сверху держат кулер, а с другой стороны прижимают к радиатору транзисторы для эффективного охлаждения. Снизу в качестве изолятора закрепил пластинку стеклотекстолита.

Регулятор нужно откалибровать с помощью переменных резисторов, они позволяют настроить регулятор. Первый отвечает за нулевое значение, второй за максимальный газ. Переводим стик газа в соответствующую позицию и настраиваем регулятор.

В собранном виде все выглядит так.

Для создания миниатюрных моделей с малыми нагрузками охлаждение не требуется. Контроллер без радиатора получился размером 25 Х 25 мм, что достаточно компактно.

Если ESC подвергать высоким нагрузкам, то, безусловно, требуется система охлаждения.

Данный регулятор был установлен на радиоуправляемую машинку вместо электро-механического переключателя. В целом регулятор оправдал ожидания и до сих пор выполняет свою функцию.

Данные регули брал с КИТом коптера на али (с целью поиграться и попробовать -что же такое коптер), один сгорел до первого полета, и еще 4 в процессе учебных полетов. Вот появилось время и решил попробовать восстановить (зима, делать все-равно нечего).

Снял термоусадку, аккуратно поддел радиатор и увидел следующую картину:

Вверху, отмеченные стрелками-5ти вольтовые стабилизаторы 78M05, с них и начал проверку.

Проверил один и второй соответственно. На всех пяти сгоревших регулях стабилизаторы оказались исправны. Ниже стабилизаторов стоят МОСФЕТ-транзисторы-вот такие:

По два на каждую фазу(вычислил методом научного тыка):

Как работают МОСФЕТы разбираться было лень, поэтому для поиска сгоревших прибег к вышеописанному научному методу, взял тестер и попробовал померять сопротивление между ножками. Сразу повезло, на рабочих мосфетах показания были такие, нижние пимерно 10кОм

Верхние мосфеты около 70кОм

Неисправные же мосфеты показали КЗ и 3кОма

Выпаивал мосфеты паяльником, но лучше конечно феном. У меня таких же на замену не было-попросил товарища, он мне навыпаивал со старых материнок вот такие: